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上篇我們談到此次ARTC首度對國人展示其自動駕駛研發技術，且藉由定點接駁自駕車的實際道路展示，讓我們更能清楚理解自駕車背後所應用的原理以及擁有的多項高精密配備。像是攝像鏡頭、3D光達、GPS定位的高精度地圖、人機介面，再加上決策控制系統以及經改裝後的轉向、煞車油門系統，方能達成自動駕駛的目標。而在我們體驗完在ARTC場區特定道路行駛情境的定點接駁自駕車後，接下來就是令人更為振奮的一般道路自駕車體驗行程。
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在這項體驗行程中，ARTC設計了一般乘用小客車可能會在道路上遭遇的10種情境以展示自駕車的技術內容，其中包含了：遇到路口或轉彎(自駕車自動減速)、遭遇前方慢速車(自駕車變換車道)、斑馬線行人衝出(自駕車啟動AEB)、前方車輛快速前進(自駕車啟動ACC)、旁車右道切入(自駕車自動減速)、自動取車、靠站轉彎(自駕車變換至慢車道)、自動停車、遇塞車路況(自駕車啟動Stop&Go)以及人機介面檢視。
而其技術內容和先前的定點接駁自駕車頗為類似，皆應用了影像辨識、3D光達、AEB自動緊急煞車、LFS車道跟隨、車輛定位、自動取車、APS自動停車、固定路徑自動駕駛等系統以及智慧人機介面等，不過由於駕車的情境略微不同，因此在一般道路自駕車的部分增加了LCS車道變換與ACC主動車距控制等兩項系統。而在這裡，我們就來一一細究這些系統對於自駕車的重要性在哪？又其主要功能為何？
首先影像辨識系統是以攝像鏡頭為基礎的影像辨識方法，使用深度學習技術並於嵌入式系統中達成，在車輛上實現了即時運算(Real-Time)偵測，可辨識行人、機腳踏車及汽車等障礙物，該技術嵌入至車內系統配合煞車，達到主動安全的目的，另外3D光達障礙物偵測系統則是以立體環景掃描光達來探測周遭的物體表面，經過點雲分析演算法的過濾、轉換與分群，進一步的辨識障礙物，且還能提供障礙物種類相對的位置及大小，提供控制及定位系統做更進一步的決策。
至於AEB自動緊急煞車系統則利用毫米波長距雷達及影像辨識模組，進行感知融合辨識以分析前方路況，當駕駛者未能注意前方道路緊急狀況時，系統主動介入車輛煞車控制，避免撞擊前方車輛或行人。而LFS車道跟隨系統則以影像模組偵測前方車道資訊，並回傳至車道跟隨控制器，而車道跟隨控制器會控制電動輔助轉向系統進行車輛行駛軌跡修正，使車輛維持在目標車道內，協助駕駛者主動控制車輛行駛於車道線內，減輕長途駕駛的負擔。
另外LCS車道變換系統則是當遭遇前方慢速車輛或障礙物時，內部的車道變換系統控制器會持續估算車道行駛軌跡與目標軌跡之偏差量，實現車道變換的功能。至於車輛定位系統則是以GPS、慣性元件及車輛輪速為基礎，透過車輛環境特徵擷取系統(車道偏移系統、交通號誌辨識系統與路緣偵測系統)再經圖資取得特徵點座標後進行誤差修正，以協同合作方式來提升車輛定位精準度。
而自動取車系統則是以手機App結合車輛聯網系統呼叫車輛、透過行動裝置遠端遙控下達取車指令後，系統介入方向盤控制將車輛自動移出停車空間，駕駛僅須在原地等候，車輛將主動行駛至指定的地點，非常方便。至於自動停車系統則透過超音波感知器來搜尋停車空間再進行停車軌跡規劃，並透過車輛移動軌跡控制技術，系統介入方向盤控制將車輛自動駛入停車空間。另外固定路徑自動駕駛系統則藉由高精度地圖取得固定路徑的經緯度資訊，透過車道線與車輛偵測、車輛定位等技術，執行自動駕駛系統整合控制，具備有自動停車、定速巡航、彎道緊急煞車、車道維持、車道跟隨、車道變換等主動安全技術與系統整合控制模組。
在實際上路體驗方面，這款自駕車不僅會在十字路口主動降低速度，且在遭遇亂切車道與前方車輛速度過慢的情形都能以自動緊急煞車系統與車道變換系統妥善處理，看著方向盤主動在無人操駕狀態下轉動，實在是非常新鮮且令人驚豔。不過由於煞車系統是以額外「外掛」的方式來設置，也因此在煞車時，這款自駕車就會發出明顯的做動聲響與頓挫感，不過整體而言仍瑕不掩瑜。再者，這套系統其實已經具備Level 3的自動駕駛等級，意味我國開發的這套自駕系統和今年七月AUDI所發表的旗艦作品A8是相同的等級，在技術水平上已經跟上了國際的腳步，盼以後ARTC團隊再針這款車的煞車系統進行優化，其系統整體成熟度勢必再更上層樓。
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