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為了擺脫呆板與高年齡層的兩大宿命，TOYOTA從1980年代開始就潛心在年輕化與個性化的設計風格，其中1989年第28屆東京車展時，就推出「會動的解剖車」成為話題，而這款解剖展示車基本上就是Estima，但受到矚目的並非會動，而是採用75度角MR中置引擎後輪驅動配置，這種僅出現在跑車的結構居然運用在Minivan上，因此成為眾所矚目焦點。
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時隔數個月後的1990年5月，Estima量產版在日本誕生，除了維持MR中置引擎後輪驅動設計，更擺脫傳統單廂Minivan的單調方正造型，改以超未來的流線子彈型列車來面對消費者，原本TOYOTA對於Estima的銷售量並沒有抱太大希望，僅為每個月2,000輛，結果一推出後單日本市場就創下每月銷售1萬輛的驚人成績，這也讓Estima順勢搭上RV熱潮，一舉成為日本同級銷售冠軍。
在2860mm的超長軸距底盤平台下，創造出4750×1800×1780mm的車身尺碼，中控台採用類似科幻電影中的儀表設計，大膽的海灣式造型不僅成功營造視覺享受，更提供駕駛人操作上的便利性。內裝採用三排七座設計，為2-2-3的排列，當然第三排座椅在中扶手放倒後也可形成2-2-2的獨立六座，基於採用方向機柱式排擋座，故前座的空間相當寬敞，而第二排座椅也具備旋轉功能，第三排座椅在收納摺疊後提供寬敞的行李廂空間，基本上Estima就是一輛行動活動室。此外Estima僅有三扇車門（不包含後尾廂門），後車門採用滑軌設計，開口之大也便利第三排乘員出入。另外天窗部分則提供標準單天窗和雙天窗兩種，這種設計頗符合休旅概念。為了提供駕駛人最佳視野，前雨刷採用對向設計，讓駕駛人在雨天能提高安全性。
動力上Estima初期僅有一具代號2TZ-FE的2438cc直列四缸DOHC 16氣門自然進氣汽油引擎，擁有135hp/5000rpm、21.0kgm/4000rpm的輸出功率，變速系統為四速自排附OD檔，要帶動重達1730kg的Estima似乎有點力不從心，在高轉速時運轉聲浪過大影響車室寧靜度，因此在1994年則增加一具代號2TZ-FZE的2.4L機械增壓心臟，馬力一舉提升為160hp，相較之下就更為輕巧。驅動模式則有2WD和4WD兩種選擇。底盤結構上TOYOTA作出非常大膽的嘗試，將前麥弗遜、後雙A臂列為標準配備，這可視完全超乎當時Minivan的做法，也替Estima帶來同級車中最佳的舒適性和穩定性。1993年2月隨著八人座的推出，將後懸吊改為四連桿，並在1996年8月將雙SRS氣囊列為標準配備，1998年1月進行小改款，賦予更洗鍊的外觀造型。2000年1月則在市場一片叫好的聲浪中進行大改款，不過衍生的Estima Lucida/Estima Emina則整合其中。
另外Estima在北美市場也相當受歡迎，只不過車名改為Previa，所有機械結構和設定都和日規版相同。
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 新聞列表(01/11/2010)
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