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既然決定旅行車型從Lancer車系獨立，MITSUBISHI卻又不想在RV的熱潮中缺席，因此在1992年5月推出以Lancer為基礎的旅行車Libero，並有一般乘用的Wagon和商用Cargo兩種選擇，在1994年還增加強悍的四輪驅動渦輪增壓版本，期望能和宿敵SUBARU Impreza Wagon WRX一較高下。
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原本在MITSUBISHI的設定下，Lancer Wagon在過去共有乘用Wagon和商用Cargo兩種車型，直到1992年從第六代Lancer車系獨立的Libero，方提供乘用Wagon一種車型，不過因市場仍有需求，故也提供商用Cargo給消費者。由於1990年代RV風潮興起，為了降低民眾對Libero那種商用車的深刻印象，並強調Libero為多功能旅行車，遂將車頂行李架、後後保險桿霧燈列為標準配備，2500mm軸距創造4270×1690×1470mm車身尺碼，內裝則和Lancer完全相同，但增加後座5/5分離前傾功能（同時椅背具有五段角度調整），讓空間和便利性更多元化。
動力初期僅有代號4G93的1834cc SOHC直列四缸多點噴射汽油引擎（120hp），兩個月後增加代號4D68的1998cc SOHC直列四缸渦輪增壓柴油引擎（88hp），兩具引擎可和五速手排與四速自排變速箱搭配，驅動模式則為FF和4WD兩種設定。雖說和Lancer共用底盤，但後懸吊系統可是完全不同，仍採用前麥弗遜懸吊的Libero，FF採用拖曳臂型態的三連桿，4WD則是拖曳臂式五連桿，嚴格來說是為了降低生產成本的設定。1994年增加頂級GT車型，動力搭載4G93 1834cc的DOHC直列四缸渦輪增壓引擎（205hp），並和4WD組合，1995年更因加裝中冷器使得馬力提升10hp達215hp。同時GT車型更有空力套件、RECARO桶型賽車座椅、真皮包覆跑車方向盤等，儼然將SUBARU Impreza Wagon WRX列為頭號假想敵。
基本上Libero歷經兩個世代Lancer並未進行改款，雖然C/P值很高卻缺乏新鮮感和競爭力，因此2000年11月隨著Lancer Cedia的問世也推出Lancer Cedia Wagon，而走商用路線的Libero Cargo則在2002年才停產。
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